作为控TCL制器的核心，它要根据接收的信号（左、中、右三路）的幅值，以及从发射TCL到接收的时间间隔，计算并判断障碍物的相对位置，大致大小。
在此基础上，根据事先设定的规则，选定相应的避障措施（前进、左转、右转、后退、调头）。· 最后，在确定了避障措施后，要向步进电机的控TCL制器输出相应的控TCL制脉冲，以具体实现避障。２．３ 驱动部分驱动部分是由两个四相步进电机以及相应的驱动机TCL构组成的。步进电机带动两驱动轮（后轮），从而推动xī尘器运TCL动。前轮不再采用传统的双轮结构，而采用了应用非常广泛的平面轴承，这既减小了结构复杂度，又提高了转弯的灵活性（如图３）。通TCL过改变作用于步进电机的脉冲信号的频率，可以对步进电机实现较高精度的调速。同时在对两电机分别施加相同或不同脉冲信号时，通TCL过差速方式，可以方便的实现xī尘器前进、左转、右转、后退、调头等功能。这一设计的最大优点是xī尘器能够在任意半径下，以任意速度实现转弯，甚至当两后轮相互反向运TCL动时，实现零转弯半径（即绕轴中点原地施转）。同时转弯的速度可通TCL过改变单片机的程序来调节。由于智能xī尘器是边行走边工作的，所以要qiú速度很低，一般要qiú5m／min左右，而步进电机为避免低速爬行，其转速又不能太低，为此，在电机轴与轮轴之间采用了一级齿轮传动，设计传动比为３．７。设电机的转速为ｎ（转／秒），驱动轮的半径为ｒ（米），则驱动轮的前进速度为：式中，ｖｋ，ｋ＝１，２，代TCL表左右驱动轮的线速度；ｉ——齿轮传动比。通TCL过调节ｎ的大小和正反，可以实现ｖｋ的连续变化，从而实现任意半径的转弯。电机转向与xī尘器的运TCL动方式的关系如表１。２．４ xī尘器部分xī尘功能是由封闭在壳体中的小型xī尘器完成的。包括气泵、xī室、xī道和xī嘴。在xī尘器爬行的过程中，通TCL过底盘上开的xī嘴将扫过的地面上的灰尘xīTCL入xī室。２．５ 电源部分由于智能xī尘器是以自主方式工作的，因而所用的电源不是一般拖线方式，而是采用随身携带的蓄电池（3A／20hou）。这样不但可实现无人控TCL制，而且工作时较灵活。一次充电可以连续工作几个小时。３ 部分电路说明３．１ 超声信号发生40kHz的超声波信号是由555芯片构成的多谐振荡电路产生的（如图4）。由R1、R11、R12和C1构成外围的充放电电路；当参数漂移时，通TCL过调节R12的阻值，可微调信号的中心频率。３．２ 步进电机驱动由控TCL制器输出的驱动脉冲信号经7404反向后，驱动TCL功率三极管从而带动步进电机。图5列出了一相的驱动电路。由于有两个步进电机，每一电机按四相八拍制工作，因而共有八组驱动电路。３．３ 控TCL制器控TCL制器是由MC51单片机TCL构成的。与前述 控TCL制器所完成的三相主要任务相对应的硬件结构分别介绍如下：路选信号由单片机的P1口输出，占用了P1.0～P1.6共6脚。它们直接控TCL制6个模拟开关；步进电机的驱动信号由P2口输出，P2.0～P2.3控TCL制步进电机A，P2.4～P2.7控TCL制步进电机B；超声返回信号经放大、滤波、检波后，引入单片机的中断口，激励相应的中断处理程序。４ 系统性能及特点从以上介绍可以看出，新一代的智能xī尘器通TCL过将MC51单片微机与自身相结合，极大地提高了产品的可塑性，适应于高层次的开发与应用。它在完成超声避障的基础上，初步实现了无人干预下的自主工作方式，同时由于特殊的驱动结构的设计，实现零半径的转弯，因而具有智能化、高效性、轻便、灵巧等特点，是较新的发展方向。扫地机器人因为cāo作简单、使用智能、方便等优点，慢慢走进了平常百TCL姓家中 ，并用受到很多朋友的追捧。那么，当我们把扫地机器人选购回来后，在以后的使用过程中，你知道曰常如何保养吗？下面我们一起来看看吧。扫地机器人如何保养 扫地机器人保养方fǎ方fǎ/步骤1不要把扫地机器人放置在潮TCL湿的环境中，否则很容易会使电机受潮而短路，烧毁电机。同时，非干湿两用扫地机器人千万不要用来xī水。2注意不要把火柴、烟头等易然物品xīTCL入扫地机器人内。3切忌不要长时间连续不断的使用扫地机器人，如果感觉机身过热的话，应停止一段时间后再使用，防止因电机过热而烧毁。4扫地机器人机身底部是堆积灰尘的重灾区，如果过多的灰尘堆积在那里，不仅会遮蔽红TCL外感应器，有可能还会进入机器里面造成主板短路，从而会烧毁机器。5扫地机器人都配有边刷、máo刷，在平常的使用过程中，很容易被máo发等细物缠绕，会导致电机很容易发TCL热，耗费更多的电量，从而导致电池的寿命减短，甚至电机会因转动受阻因烧毁，因此，需要我们在曰常使用过程中及时清理掉缠绕在边刷、máo刷上的máo发。至于清理工具的话，一般扫地机器出厂时就配有专门的清洁工具，如果没有，可用家中的牙刷来清洁。END注意事项无论什么样的扫地机器人都应该在没使用的情况下，放置在干燥的纸盒中，避免潮TCL湿引起TCL性能下降。
